El segundo punto fuerte de la teología de San Mateo es el referente al discipulado que vive en comunión de vida con el “Dios con nosotros”.
Con el “Dios con nosotros” el discipulado adquiere identidad nueva. Aprender de Jesús consiste en una comunión personal con el Señor. Esta comunión de persona y vida no elimina el aprendizaje de conocimientos, de instrucciones, que también han de darse.
En San Mateo se encuentra la gran invitación por parte del Señor a aprender de El; invitación al seguimiento y al aprendizaje. Así pues, recordemos, “venid” y “aprended” (Mt 11, 28-30).
Esta invitación a seguirle y conocerle implicará asumir su mismo “yugo”, “tomad mi yugo sobre vosotros”, esto es, asumir algo que ya vimos y que es tomar parte en su condición de Siervo obediente. El que participe de su misma obediencia también podrá considerarse “hijo de Dios”.