Tuvo su origen en Florencia, en una época turbulenta para las ciudades italianas, cuando las luchas entre güelfos y gibelinos ensangrentaban las calles y sembraban discordias en todas partes. La Providencia de Dios suscitó en aquellas circunstancias algunos varones santos que con su palabra y su ejemplo predicasen a todos la caridad y la penitencia.
El principal de ellso se llamaba Bonfiglio Monaldi, natural de Florencia. Movidos por sus virtudes, otros seis florentinos ricos e influyentes, miembros como él de una cofradía dedicada a honrar a Nuestra Señora, se le juntaron, y estando todos, un día, que era el de la Asunción de la Virgen (15 de agosto de 1233), haciendo oración, se dice que se les apareció la Santísima Virgen y les animó a renunciar al mundo.
Ellos, en seguida, repartieron sus bienes a los pobres, y el 8 de septiembre, retirados a una iglesita de las afueras de la ciudad, cambiaron sus vestidos por un hábito gris.
Los nombres de los siete fundadores eran: Juan de Nonagiunta, Bartolomé de Amidei, Manetti dell’Antella, Ricovero de Ugocccione, Geraldino de Sostengni y Alejo Falconieri.
Importunados por el gentío que veía a visitarlo de la cercana Florencia, se retiraron en 1234 al Monte Senario, donde vivían anacoréticamente, conforme a la Regla de San Agustín. El viernes de Pascua de 1240 hicieron sus votos religiosos en manos del obispo, de quien recibieron un hábito negro y el nombre de “Servi B. V. Mariae”, de donde el pueblo los apellidó “servitas”.
Bonfiglio Monaldi redactó en 1244 unas Constituciones propias, que luego fueron completadas por San Felipe Benizzi, quinto general de la Orden.
De aquella primera vida contemplativa en el Monte Senario salieron en 1250 para juntar la vida apostólica por medio de la predicación de la caridad en la ciudad de Florencia (Convento de la Anunciata); en seguida pasaron a otras ciudades de Italia y de Francia, Alemania, etc.
Característica de los servitas era la propagación del culto a la VIRGEN DE LOS DOLORES.
El ya citado San Felipe Benizzi, sucesor de San Manetti dell’Antella en el generalato de la Orden, contribuyó a que ésta se dedicase con fervor al cultivo de la ciencia; envió sus frailes a Polonia, Hungría y aun a las lejanas misiones de Tartaria y la India; en Italia logró muchas reconciliaciones entre güelfos y gibelino, y en Alemania predicó en la corte del emperador Rodolfo de Habsburgo, el cual con la emperatriz se afilió entre los terciarios servitas.
La rama femenina, o segunda Orden, recibió los primeros estatutos de San Felipe, el cual también puede considerarse, al menos parcialmente, como fundador de la Orden tercera de monjas, que en Italia llaman “Mantelatas”, ya que fue el director espiritual de la madre fundadora, Santa Juliana de Falconieri (1341).